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Egrave; un robot bipede con movimenti articolati. Dispone di tre articolazioni (3 servi) per gamba che gli permettono di muoversi in modo molto fluido. I movimenti essenziali sono lrsquo;articolazione dellrsquo;anca, quella del ginocchio e quella del piede. La meccanica egrave; realizzata in vetronite ramata e lrsquo;assemblaggio avviene saldando tra loro i vari componenti per garantire la robustezza necessaria a reggere il peso dei componenti. Il robot puograve; essere controllato (nelle funzioni essenziali) a distanza tramite un telecomando IR (un normalissimo telecomando di quelli usati per i televisori o video-registratori). Il kit comprende tutti i particolari meccanici e i 6 servo. Non comprende la scheda di controllo Robot_Shield, la scheda ArduinoUnoREV3 e le batterie.
N.B. per completare il robot sono necessari i seguenti prodotti (vedere anche prodotti correlati): 1Pz8190-ROBOT_SHIELD SHIELD DI CONTROLLO, 1Pz7300-ARDUINOUNOREV3 ARDUINO UNO REV3 CON ATMEGA328.
La meccanica
Immagini
L#39;alimentazione e lo sketch
Per le nostre prove abbiamo utilizzato una batteria composta da due celle LiPo da 850 mah, che, essendo piccole e leggere, trovano facilmente posto e non appesantiscono la struttura. Consigliamo di programmare Arduino prima di collegare i servo, onde evitare che un eventuale programma precedentemente in memoria fornisca segnali che possono portare a movimenti scomposti. Ricordatevi che se alimentate Arduino solo tramite la USB, per programmarlo, parte della tensione finiragrave; sullo shield, quindi consigliamo di collegare il cavo USB solo quando egrave; presente anche lrsquo;alimentazione principale sui punti BAT; diversamente, potrebbero esserci problemi con i servo. Lo sketch da caricare in Arduino si chiama e mantiene la stessa struttura del software utilizzato con ArduFilippo, con le dovute modifiche e aggiunte. Tramite Serial Monitor si deve inviare il comando composto dalla lettera del servo da settare, seguito dal valore che si vuole impostare (compreso tra 80 e 100). Al Servo0 corrisponde la lettera ldquo;ardquo; ed al Servo5 la ldquo;frdquo;; gli altri vanno di conseguenza. Se il comando egrave; andato a buon fine, su Serial Monitor ne avrete conferma; ad esempio,ldquo;set servo: a to 90rdquo;. se il robot tende a cadere in avanti o indietro, oppure se durante la camminata tende a deviare dalla linea retta. Dalle foto riportate nellrsquo;articolo noterete che il dorso egrave; leggermente piegato in avanti nellrsquo;intento di bilanciare i pesi. A lavoro ultimato usate del nastro adesivo e delle fascette per mettere in ordine e raggruppare i cavi dei servocomandi, cosigrave; il robot avragrave; un aspetto piugrave; ordinato. Nel Bipe sono previste ulteriori funzioni come lrsquo;inchino ed il calcio. Al pulsante 1 del telecomando corrisponde la funzione calcio con la quale il robot puograve; colpire, ad esempio una pallina; al pulsante 2 corrisponde lrsquo;inchino. I parametri settabili da programma sono simili a quelli del robot ArduFilippo:
int TimeOneStep = 4000; int AmpPasso = 10; int AmpRuota = 12; int IncPasso = 8;
La modifica di questi parametri egrave; associata alla costruzione meccanica (dipende ad esempio dalla ripartizione del peso delle batterie). Essendo il baricentro quasi tutto spostato verso lrsquo;alto, la struttura egrave; comunque instabile e tende a cadere; i grandi piedi ed un movimento lento favoriscono la stabilitagrave; ma, se aumentate la velocitagrave; di esecuzione i movimenti diventano piugrave; bruschi ed il pericolo di cadute aumenta.
Guarda il video
La scheda di controllo ROBOT_SHIELD
Il controllo con un telecomando IR
Lo sketch egrave; previsto per funzionare con telecomandi che usano la codifica Philips, che egrave; la piugrave; utilizzata nei televisori; se usate un trasmettitore di marca differente i codici dei pulsanti non corrispondono e dovrete modificare lo sketch, inserendo i codici che Serial Monitor mostra sullo schermo del PC quando trasmettete col vostro telecomando (Fig.8 e Fig.9).
FIGURA 8
FIGURA 9
Ad esempio, se utilizzate un telecomando LG noterete che il codice inviato egrave; unico indipendentemente da come premete i pulsanti. Volendo, ad esempio, assegnare il pulsante ldquo;freccia in surdquo; della navigazione a menugrave; alla funzione di camminata, non dovrete fare altro che premerlo, leggere il codice IR ricevuto e trascriverlo nella riga dello sketch che assegna il codice per la camminata:
I parametri che possono essere modificati da programma per adattare i movimenti sono:
int TimeOneStep = 2000; int AmpPasso = 30; int IncPasso = 15; int AmpRuota = 30; int IncRuota = 18;
TimeOneStep egrave; il valore iniziale del tempo impiegato per eseguire un passo, puograve; essere modificato da telecomando da un minimo di 1 ad un massimo di 4 secondi. AmpPasso egrave; la massima ampiezza (in gradi) dellrsquo;angolo formato dalle gambe durante la camminata; il suo valore puograve; variare da un minimo di 5 ad un massimo di 40. IncPasso egrave; la massima inclinazione del robot durante la camminata; il suo valore puograve; variare da un minimo di 5 ad un massimo di 20 e deve garantire al robot di rimanere in equilibrio su una gamba mentre compie un passo. AmpRuota egrave; la massima ampiezza in gradi dellrsquo;angolo formato dalle gambe durante la rotazione; il suo valore puograve; variare da un minimo di 5 ad un massimo di 40. IncRuota egrave; la massima inclinazione del robot durante la rotazione; il suo valore puograve; variare da un minimo di 5 ad un massimo di 20.
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