Composto da una piccolapompa a depressione, unrsquo;elettrovalvola, unmicroswitch, cavi,tubi e ventosa,questo kit permette di equipaggiare il bracciorobotico ldquo;ROBOARMrdquo; (non compreso - vedere prodotti correlati) con un sistema di prelievo e rilascio dipiccoli oggetti. Si monta al posto della pinza e puograve; ruotare al livello del polso grazie alservocomando da 1,2 kgbull;cm di cui dispone il bracciopermettendo, allrsquo;occorrenza, la rotazione delpezzo prelevato. Il sistema egrave;basato su una ventosa, con foro centrale, collegata a unaspiratore (una piccola pompa a depressione) medianteunrsquo;elettrovavola, a tre vie, che permette dicommutare la ventosa sulla pompa o su uno sfiato;questrsquo;ultimo consente il rilascio immediato dellrsquo;oggettoprelevato. La ventosa egrave; sostenuta dauno stelo completo di molla checonsente di effettuare prese morbide nel caso in cui il braccio dovesse premere piugrave; del dovuto sullrsquo;oggetto da prelevare. |
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Il funzionamento del sistema di Pick amp; Place egrave; il seguente |
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1. la ventosa viene posizionata sul particolare daprelevare e spinta sulla superficie di questrsquo;ultimofino a farla aderire; 2. Arduino aziona, tramite lo shield, la pompa adepressione e, siccome lrsquo;elettrovalvola a riposocollega direttamente la ventosa, questrsquo;ultima risucchiail pezzo mantenendolo attaccato ad essa; 3. Arduino comanda il braccio affincheacute; asporti ilpezzo e lo posizioni nella sua destinazione; 4. a questo punto Arduino attiva lrsquo;elettrovalvola, laquale commuta il raccordo comune sullo sfiato,allorcheacute; smette la depressione e lrsquo;oggetto puograve;cadere; 5. rilasciato lrsquo;oggetto, lrsquo;elettronica riporta il braccionella posizione originaria e si predispone a unnuovo prelievo. | |
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SHIELD ARDUINO CONTROLLO SERVO RC (non compreso ndash;vedere prodotti correlati) |
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Per il controllo del braccio robotico con sistema pick and place egrave; stato impiegato unoshield predisposto per il controllo dei servocomandida parte di Arduino, attraversole uscite PWM, ma anche per acquisire ilsegnale analogico del potenziometro laddovedecidessimo di utilizzare servomotoricon feedback di posizione che ldquo;portanordquo;allrsquo;esterno il segnale del potenziometrocoassiale allrsquo;alberino. Tale funzione egrave; utilissima, ad esempio, peri posizionamenti di precisione, giaccheacute;consente di correggere eventuali errori otolleranze dovuti al gioco delle articolazioni,ma anche di apprendere i movimenti percostruire sequenze da eseguire in un secondomomento e automaticamente; lrsquo;apprendimentosi puograve; effettuare portando il bracciomanualmente nelle posizioni desiderate,quindi registrandole e poi inserendole inun firmware che ripeta i relativi movimenti,puntando al raggiungimento degli angoli dirotazione dei servo coinvolti nei movimentistessi. Considerate comunque che il sistemafunziona tranquillamente anche con deiservocomandi tradizionali, quali quellicompresi nel braccio robotico base descritto nelfascicolo scorso. Tra le varie funzioni implementate, lo shield si occupadi fornire lrsquo;alimentazione ai servo e di comandarelrsquo;elettromagnete dellrsquo;elettrovalvola e la pompaa depressione che consentono il pick and place. |
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- Alimentazione esterna:12 VDC separata da Arduino
- Regolazione interna:5 VDC ndash;3 A
- Uscite di potenza (LD1 e LD2):2 con LED di segnalazione
- Corrente uscite di potenza (OUT1 e OUT2):1 A
- Uscite per servocomandi (da S1 a S6):6
- Ingressi digitali (SENS):1
- Pulsanti per futuri sviluppi (P1 e P2):2
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La confezione comprende: la pompa, lrsquo;elettrovalvola, il microswitch, cavi,tubi,ventosa e le parti in plexiglass. Attenzione: lrsquo;elettronica di controllo e il Braccio Robotico ldquo;ROBOARMrdquo; non sonocompresi. Vedi prodotti correlati. |
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Caratteristiche tecniche del Braccio Robotico ldquo;ROBOARMrdquo; (non compreso ndash;vedere prodotti correlati) |
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- Braccio:
- - Lunghezza braccio e avambraccio(mm): 160
- - Altezza massima braccio (mm): 270
- - Altezza massima raggiunta dal polso (mm): 310
- - Estensione massima (pinza inclusa) (mm): 400
- - Rotazione braccio su base drsquo;appoggio: 180deg;
- - Dimensioni base drsquo;appoggio (mm): 145x145
- - Pinze al vertice con ganasce ad arco
- - Azionamento mediante 5 servocomandi
- - Capacitagrave; di sollevamento al polso: 250 g
- - Peso: 850grammi
- Pinza:
- Apertura massima ganasce (mm): 65 - Lunghezza ganasce (mm): 45 - Servo RC 13 kgbull;cm:
- Velocitagrave; di funzionamento: 0.17 s / 60 gradi (@ 4,8 V senza carico) - Velocitagrave; di funzionamento: 0.13 s / 60 gradi (@ 6 V senza carico) - Coppia di torsione: 9,4 kgmiddot;cm (@ 4,8 V) - Coppia di stallo: 13 kgmiddot;cm (@ 6 V) - Alimentazione: da 4,8 a 6 V - Ingranaggi in metallo - Dimensioni (mm):40,7 x 19,7 x 42,9 - Peso: 55 grammi - Servo RC 1,2kgbull;cm:
- Velocitagrave; di funzionamento: 0.12s / 60 gradi (@ 4,8 V senza carico) - Velocitagrave; di funzionamento: 0.11s / 60 gradi (@ 6 V senza carico) - Coppia di torsione: 1,2kgmiddot;cm (@ 4,8 V) - Coppia di stallo: 1,5kgmiddot;cm (@ 6 V) - Alimentazione: da 4,8 a 6 V - Ingranaggi in materiale plastico - Dimensioni (mm): 22x12x29 - Peso: 9grammi |
Documentazione e link utili |
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