Il Mowershield_FE, abbinato ad Arduino UNO e al Motorshield, permette di gestire un robot rasaerba. I motori del robot rasaerba sono gestiti dal Motorshield, mentre il Mowershield_FE controlla la batteria, un pannello solare, due sensori ad ultrasuoni, un display LCD, le bobine per il rilevamento del filo interrato (1mH), due microswitch, il contatto reed della ruota pivotante posteriore, l#39;ESC che controlla il motore brushless per il taglio dell#39;erba, l#39;interruttore on/off e tre pulsanti per usi generici. Il Mowershield egrave; dotato di due integrati ACS712 che permettono di misurare la corrente fornita dal pannello solare e la corrente assorbita dal motore di taglio. La possibilitagrave; di misurare la corrente del pannello solare egrave; fondamentale per rilevare la zona piugrave; idonea per la ricarica della batteria: infatti durante il funzionamento viene memorizzato il livello di corrente fornito dal pannello, dato riutilizzato successivamente quando il tagliaerba dovragrave; trovare una zona di ricarica qualora la batteria risultasse quasi scarica. La misura della corrente assorbita dal motore del taglio serve per conoscere lo sforzo durante il taglio ed egrave; fondamentale per prevedere lrsquo;arresto del taglio in situazione di anomalia. Un reed posizionato a ridosso della ruota pivotante posteriore permette di determinare se il robot si muove regolarmente oppure una o piugrave; ruote risultano bloccate o girano a vuoto. I due microswitch (posti frontalmente sul robot) insieme ai due sensori ad ultrasuoni, servono per il riconoscimento degli ostacoli. I microswitch servono percheacute; i sensori ad ultrasuoni potrebbero essere ingannati da oggetti dalla superficie particolarmente ridotta come una rete metallica o da oggetti molto frastagliati come un cespuglio. Per il taglio dellrsquo;erba si utilizza un motore di tipo brushless per impieghi in ambito aeromodellistico, al quale egrave; abbinata una lama da taglio realizzata accoppiando due lame da cutter e avvitandole su un mozzo a vite. |
N.B. lo shield viene fornito con tutti i componenti saldati ad eccezione degli strip per Arduino. Per poter realizzare il progetto rasaerba qui proposto, egrave;possibile acquistare ilseguente materiale presente a catalogo: - MOWERSHIELD_FE (1 pz.) - NP21-12 (1 pz.) - LCD16X2AI2C (1 pz.) - 2830-12 (1 pz.) - ESC40A oppure ESC40SIMONK(1 pz.) - SRF02 (2 pz.) - RH15812200 (2 pz.) - RUOTA150MM (2 pz.) - MSWITCH50MM (2 pz.) - JS511B (1 pz.) - MCRY10 (1 pz.) - ARDUINOUNOREV3 (1 pz.) - KA03 oppure VMA03 (1 pz.) |
Il motore egrave; da 200 W ma viene utilizzato per non piugrave; del 20 % in quanto, la sua massima potenza, egrave; consentita solo quando egrave; installato a bordo di un aeromodello in cui egrave; assicurata unrsquo;elevata ventilazione; allrsquo;interno di una scatola, per di piugrave; in pieno sole, non possiamo pretendere di piugrave;. Il controllo del motore egrave; affidato ad un ESC (Electronic Speed Control) del tipo usato in modellismo, che si comanda con un semplice segnale PWM, facilmente gestibile con Arduino, percheacute; egrave; giagrave; presente la relativa funzione nella libreria di sistema. |
Il recinto entro cui il rasaerba si sposteragrave; si definisce posando (interrato di qualche centimetro ad evitare che le ruote o la lama lo tocchino) sotto lrsquo;erba un filo elettrico che parte da uno dei morsetti del circuito generatore e si chiude sullrsquo;altro, a formare un anello. In questo modo, la corrente nel filo indurragrave; nei dintorni un campo elettromagnetico a 34 kHz, rilevabile dalle induttanze(1mH) del rasaerba (che sono poste nella parte piugrave; bassa della scocca). |